其间在日常日子中，已经有许多传感器的使用，一个咱们都会用到的比方便是计步器。要到达比较精准的脚步核算，一般会交融加速度计、陀螺仪、磁力仪等等。有的计步器为了感知周围环境还会加上压力传感器、温度传感器。

　　比方sensor fusion，这种简略的使用不需求太高的运算才能，小型MCU上的几十个MIPS就满足。

　　sensor fusion是一个根底模块，有了它，便可以完结安稳的定位、安稳的方针检测以及安稳的单方针多方针盯梢。sensor fusion并不是简略的传感器堆叠，它是传感器的特点合一。以现在最炽热的轿车ADAS使用来说，摄像头、Lidar以及Radar的交融是最常见的。

　　而全屋智能、轿车自动驾驶ADAS这种场景sensor fusion就杂乱多了，会触及许多交互、感知、辨认。这种场景核算要求很高，而且需求动态办理核算资源，而且一般来说，这类使用里功耗都是受限的。

　　这些传感器进行交融的先决条件，是传感器有必要在一个一起参阅系中，一起传感器有必要可以以某些方法同步或许能用一个通用的时刻参阅。

　　时刻同步是很重要的一个环节，不同传感器触发方法不相同，原始数据帧率也各不相同，从10Hz到几百Hz不等。有的传感器自带时刻基准，有的需求外部时刻戳。一般由硬件同步板卡来完结很高精度的时刻同步。

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